Pavillon

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Gazebo ist ein Open-Source-Hochleistungs-3D-Robotersimulator, der eine umfassende Lösung für die Entwicklung, Prüfung und Validierung von Robotern und Robotersystemen bietet. Es bietet eine hochgradig anpassbare virtuelle Umgebung, die reale Physik und Sensorinteraktionen simulieren kann und es Entwicklern ermöglicht, neue Designs und Algorithmen schnell zu iterieren und zu testen, ohne dass physische Hardware erforderlich ist.

Realistische Physiksimulation:

Gazebo nutzt mehrere Physik-Engines (z. B. ODE, Bullet), um das physische Verhalten von Robotern in der realen Welt, einschließlich Schwerkraft, Kollisionen und Reibung, genau zu simulieren.

Dies gewährleistet ein hohes Maß an Realismus und Wiedergabetreue in den Simulationen.

Multisensor-Simulation:

Gazebo unterstützt die Simulation verschiedener Sensoren, darunter Kameras, LiDARs und IMUs (Inertial Measurement Units).

Dadurch können Entwickler sensorbasierte Algorithmen und Systeme in einer virtuellen Umgebung testen und validieren.

Anpassbarkeit und Erweiterbarkeit:

Gazebo bietet ein umfangreiches Plugin-System und eine API, mit denen Entwickler Simulationsumgebungen, Modelle und Controller an ihre spezifischen Anforderungen anpassen können.

Die Erweiterbarkeit von Gazebo ermöglicht die Integration neuer Funktionalitäten und Fähigkeiten.

ROS-Integration:

Gazebo lässt sich nahtlos in ROS (Robot Operating System) integrieren und bietet eine leistungsstarke Simulationsplattform für die ROS-basierte Roboterentwicklung.

Diese Integration ermöglicht Funktionen wie die Veröffentlichung von Sensordaten, das Abonnement von Steuerbefehlen und die Regelung mit ROS-Controllern.